Ihmisoikeuksia on yritetty perustella myös ihmisten tarpeilla, mutta yleensä ihmisoikeuksien lähtökohtana on pidetty ihmisen moraalista luonnetta. Ihmisoikeudet kuuluvat kaikille ihmisille, koska ihmisyyteen kuuluu ihmisarvo. Ihmisoikeuksien tarkoituksena on taata ihmisarvon mukainen arvokas elämä, josta ei voi nauttia ilman näitä oikeuksia. Ihmisoikeusrikkomukset kieltävät ihmisyyden.
Ihmisoikeudet ovat ihmisten määrittelemiä; niitä ei ole saatu Jumalalta, luonnosta tai elämän fyysisistä tosiasioista. Monet oikeudet, kuten ihmisarvon mukainen oikeudenkäynti tai oikeus osallistua maansa hallintoon, liittyvät läheisesti sosiaaliseen ympäristöön. Ihmisoikeuksia ei siis voi erottaa sosiaalisesta tai poliittisesta ympäristöstä.
Ihmisoikeuksien juuret ovat siis filosofiassa. Vähitellen ihmisoikeuksien suojelun normit ovat muuttuneet filosofiasta erilaisiin sopimuksiin kirjatuiksi normeiksi.
Ihmisoikeuksien kehittymisen varhaisista virstanpylväistä voidaan mainita Englannin Magna Charta (1215), Petition of Right (1628) ja Bill of Rights (1689).
Valistusfilosofian vaikutuksesta 1700-luvulla luonnonoikeuden varhaiset aatteet kehittyivät juridisiksi oikeuksiksi. Ne kirjattiin silloin ensimmäistä kertaa kansallisiin perustuslakeihin, mikä ilmensi lähes sopimusluonteista suhdetta valtion ja yksilön välillä ja korosti sitä, että valtion valta polveutui vapaan yksilön suostumuksesta. Ranskan ihmisoikeuksien julistus vuodelta 1789 ja Yhdysvaltain Bill of Rights vuodelta 1791 perustuivat tähän lähtökohtaan. 1800-luvulla periaate hyväksyttiin monissa itsenäisissä valtioissa, ja myös taloudelliset ja sosiaaliset oikeudet alettiin tunnustaa.
Vaikka ihmisoikeudet on tunnustettu kansallisissa perustuslaeissa, oikeuksia on rajoitettu tai ne on sivuutettu lainsäädännössä tai mielivaltaisin toimin. Lisäksi valtiot ovat usein itse loukanneet ihmisoikeuksia siitä huolimatta, että ihmisoikeudet ovat olleet laissa säädettyjä.
Perustuu teksteihin Kuusjärvi: Ihmisoikeudet ja kehitys, Levin: Ihmisoikeudet. Kysymyksiä ja vastauksia ja Scheinin: Yhteiset ihmisoikeutemme.